本书是“十二五”普通高等教育本科规划教材，是在第2版的基础上修订的。此次修订，一是对第2版中的错漏不妥之处进行了订正并改写了部分章节；二是增加了与相应内容有关的、自主研发的数字教学资源，读者可以通过扫描书中的二维码观看相关的教学动画，以利于理解和领会教学内容。本书分为两部分：基础部分――包括静力学、运动学、动力学普遍定理（动量定理、动量矩定理、动能定理）、达朗贝尔原理、虚位移原理等；动力学专题部分――包括碰撞、机械振动基础、刚体动力学、动力学普遍方程、拉格朗日方程和哈密顿原理等。书中引申和加选内容由“*”号标出，不同学时、不同专业的教学可根据需要选用。 本书可作为高等学校工科力学、机械、航空航天、航海、土木、水利和动力能源等专业理论力学课程的教材，也可供有关工程技术人员参考。