这本书有13章。首先，建立了半浮式空间机械臂的动力学模型。然后，开发了几种先进的控制方法，包括神经自适应状态反馈控制、神经自适应输出反馈控制、基于有限时间扰动观测器的类pd控制、有限时间自适应积分滑模控制、有限时间神经自适应控制、基于固定时间扰动观测器的类pd控制、固定时间自适应积分滑模控制、固定时间神经自适应控制、以及预定义时间自适应非奇异终端滑模控制。最后，通过仿真研究对主要结果进行了验证和强调。