随着科技的迅猛发展，仿生机器人尤其是蛇形机器人技术发展速度非常快，已被广泛应用于农业、军事、民用和空间等领域。蛇形机器人因易于伪装、隐蔽性强和高冗余自由度等优势能够代替或部分代替操作人员完成危险的工作，如侦查、搜救、巡逻、管道检测和空间探索等。本书将围绕蛇形机器人从刚性蛇形机器人、刚柔蛇形机器人和柔性蛇形机器人三个方面开展工作，从机械建模、控制策略、运动步态、算法研究和材料分析等多个角度进行总结。本书将结合作者自主研发的蛇形机器人样机更好的诠释对蛇形机器人的见解，对蛇形机器人更好的应用提供参考。