本书以实现带内全双工水声通信为目标，围绕自干扰信号成分及信道结构研究不清晰、模拟域自干扰抵消性能受硬件设备参数影响、时变自干扰信道估计与数字域自干扰抵消性能受限等问题，较全面地论述了带内全双工水声通信系统理论与相关技术，并提出了适用于带内全双工水声通信技术的研究框架体系，具有较强的实践性。最后，基于已有研究与实验结果，对未来研究重点方向进行了展望。