本教材书主要介绍了基于德国倍福公司的硬件和软件TwinCAT开发环境，从模数转换到单轴控制再到多轴NC控制，从步进驱动器到伺服驱动器再到变频器实验，倍福公司及第三方EtherCAT模块选型，结合具体实验装置如转子轴承实验台、异步电机变频控制实验台、三维绘图实验台、Delta并联机器人实验台、SCARA机器人实验台等具体的应用案例讲解编程语法、功能块使用和软件架构设计。本书可作为机械类专业开展新工科教学相关实验课程的教材。