本书是按照教育部高等学校力学基础课程教学指导分委员会新制定的《理论力学课程教学基本要求(试行)》（B类）编写的。全书共三篇，分别为静力学篇、运动学篇和动力学篇。本书内容又可分为基础部分和专题部分。基础部分包括静力学部分的静力学公理与物体的受力分析、平面汇交力系与平面力偶系、平面任意力系、考虑摩擦的平衡问题、空间力系等，运动学部分的点的运动学、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动等，以及动力学部分的质点动力学的基本方程、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理等；专题部分有动力学部分的虚位移原理、碰撞问题和振动理论基础。全书配有大量的思考题和习题。
本书可作为普通高等学校工科机械、土建、交通、水利水电等专业理论力学课程的教材，也可作为高职高专、成人高校机械、土建、交通、水利水电等专业的教材，还可作为相关技术人员的参考用书。本书适用学时数为48～64个。