本书主要介绍设计和分析辅助导航系统的方法, 以及应用该方法所采用的基本原理。全书包含两部分, 共12章。第1部分讲解一些必要的理论、概念和工具, 涉及参照系、确定性系统、随机过程、最佳状态估计、性能分析、导航系统设计等内容; 第2部分将理论应用于几个特殊的导航应用中, 介绍了全球定位系统、基于编码器的GPS辅助航位推测法、AHRS、辅助惯性导航、LBL和多普勒辅助INS。此外, 本书还附有关于符号、线性代数的回顾、GPS卫星位置和速度的计算、四元数的附录, 有助于读者对基础理论和概念的理解。