本书分成四大部分。第一部分 (第2-6章) 分别讲述动态建模、离散建模和混合建模, 以及状态机的并发组合与并发计算模型。第二部分 (第7-11章) 强调嵌入式系统中处理器、存储器架构、输入和输出、多任务处理和实时调度的算法与设计 , 以及这些设计在CPS中的主要作用。第三部分 (第12-15章) 重点介绍一些系统特性的精确规格、规格之间的比较方法、规格与产品设计的分析方法以及嵌入式软件特性的定量分析方法。第四部分包括两个附录, 提供了一些数学和计算机科学的背景知识, 有助于读者加深对文中所介绍知识的理解。本书通过大量实例深入浅出地介绍了设计和实现CPS的整体过程及各阶段的细节。