本书从城市典型地物的点云数据配准与要素提取两个环节入手，在解决集效率与精度于一体的点云数据配准问题的基础上，通过点云精细特征表达充分挖掘潜在的点云信息，实现基于MLS数据的城市道路和行道树的高精度提取。内容包括激光点云数据处理概论，激光点云数据处理基本理论，ICP算法分析，基于初始4点对(FIPP)的点云配准方法，特征描述优化的颜色信息电源快速配准，基于区域增长法的城市道路自动提取，以及基于体素分层的城市行道树提取等。