本书包含6个章节，分别是自适应动态规划的理论方法、事件触发机制下几类复杂非线性系统的优化控制问题的求解、含输入约束非线性连续时间系统的自适应跟踪控制方法、含输入和不匹配扰动的非线性连续时间系统滑模控制以及动态未知的非线性离散时间系统的最优控制问题等。最后，本书针对自适应动态规划理论在实际系统中的应用研究进行案例分析，解决自主式水下航行器系统的自适应轨迹跟踪控制问题。