本书从工程实际需求出发，首先在黏性土场地上进行安装多种测试传感器的足尺管桩试验，在测试桩身轴力、桩端受力的同时，测试桩土界面的侧压力以及孔隙水压力，从而求得有效桩侧压力。在此基础上：采用摩擦学的粘着－犁沟摩擦理论，结合三段式滑动摩擦模式对沉桩摩擦展开研究；引入贴紧系数考察桩土作用，从一个新角度研究承载力发展变化和确定方法；进行颗粒流仿离心模型数值试验，从宏观和细观上与试验参数及摩擦学结论贯通和印证。