本书采用理论分析、计算机仿真和实验研究的方法，介绍了钻锚机器人整机及机械臂结构，研究了机械臂的运动学、动力学及自动控制等关键技术。基于Chebyshev多项式的性质对分数控制系统进行了数值模拟研究，并以钻锚装置为研究对象，建立了自动钻锚装置安全分析验证平台，设计了钻锚机械臂的控制系统，并对设计制造完成的钻锚机械臂进行了重复定位精度测量、绝对定位精度测量和系统连续钻锚实验，验证了复合控制策略的可行性。