本书深入浅出的介绍关键惯性器件-陀螺仪和加速度计, 以及基于陀螺仪和加速度计的惯性导航系统的基本原理, 包括各型加速度计和各型陀螺仪, 重点介绍平台式惯性导航系统和捷联式惯性导航系统的基本原理和关键技术, 并以Matlab为仿真手段, 对惯性导航系统的原理进行仿真分析。全书共分为13章, 内容包括陀螺仪基本理论、双自由度陀螺仪、飞机的姿态角及其测量、飞机航向角及其测量、单自由度陀螺仪及新型陀螺仪、惯性导航基础理论、陀螺稳定平台、平台式惯性导航系统、捷联式惯性导航系统、惯性导航中的卡尔曼滤波算法、惯性导航系统的初始对准和组合导航技术。在内容编排上注重各部分之间的连贯性、力争从容易理解的角度由浅入深地介绍各个部分的基本原理。