本书共10章。第1章为绪论。第2、3章为全书提供数理基础。第4章介绍常见的机器人机构, 为其他各章提供对象。第5章是串联机器人的运动学基础理论, 主要介绍两种常用的位移求解方法: 一种是基于D-H参数法的代数法, 另一种是基于指数积公式的几何法。第6章主要介绍串联机器人速度雅可比的概念与求解方法, 以及几种典型的基于速度雅可比的性能评价指标。第7章简单介绍少许与并联机器人运动学相关的基础知识。第5-7章内容均属于机器人运动学的研究范畴。第8、9章分别简要介绍机器人静力学与动力学的基础知识, 其中也涉及少许刚性、柔性机器人静刚度建模的方法。第10章则结合一个典型案例, 给出机器人机构设计过程中遵循的一般过程。并列题名：Fundamental of robotic mechanisms eng