本书以ARM Mbed OS实时操作系统为背景阐述实时操作系统的线程、调度、延时函数、事件、消息队列、线程信号、信号量、互斥量等基本知识要素, 给出实时操作系统下程序设计方法。全书分为基础应用篇、原理剖析篇及综合实践篇三大部分, 如果读者只做实时操作系统下的应用开发, 可只阅读基础应用篇与综合实践篇; 如果希望理解实时操作系统原理, 则建议通读全书。