本书分为五章。第1章为绪论。第2章介绍由连杆机构与驱动电动机组成的系统的弹性振动方程；第3章分析电动机—连杆机构系统的非线性振动，包括系统的自激惯性力、系统的参激振动机理、参激振动的耦合、非线性共振分析；第4章为系统的运动稳定性分析，包括主共振的运动稳定性、次谐共振的运动稳定性、超谐共振的运动稳定性、组合共振的运动稳定性、多重共振的运动稳定性分析等；第5章介绍机构弹性振动响应的仿真计算。