本书第1章介绍了机械系统及仿真的基本概念、技术背景与发展趋势。第2章介绍MATLAB/Simulink的基本模块与操作方法。第3章介绍ADAMS的基本模块与操作方法。第4章介绍了单自由度系统的ADAMS与MATLAB/Simulink仿真基本方法与原理，对同一案例用两不同的仿真方法进行仿真，比较这两种仿真系统在方法与原理上的异同。第5章介绍二自由度系统的原理与仿真，采用两种不同的仿真系统分别仿真，着重于操作过程。第6章介绍平面矢量的概念以及闭环矢量方程在平面机构仿真中的应用原理与方法。第7章介绍机构的轨迹规划原理与方法。第8章介绍了间隙副机构的基本概念与数学模型，并通过案例对仿真方法与原理进行介绍。第9章介绍ADAMS的参数化建模、设计与优化分析等内容。