本书分为两篇。第一篇研究具有自主定位和导航功能的通用移动机器人。以通用智能移动机器人为研究平台，利用新型人工路标和自然路标，构建了一个视觉SLAM导航系统，有效地完成了移动机器人的自主导航和视觉伺服功能。第二篇专注于特种移动机器人——爬壁检测机器人的研究。本书推导了机器人驱动数学模型，通过仿真确定了机器人的PID控制参数，设计了闭环控制系统，研制了爬壁检测机器人的实验样机。