本书共由7章组成。第1章是无线传感器网络发展和应用。第2章对无线传感器网络的工作方式、指标体系、定位算法分类、网络可定位理论、测量方法的CRB、常见的定位算法和定位系统以及现有定位算法的不足等相关现状进行了介绍。第3章考虑锚节点为十字布局，构造度量为距离的传感器节点定位算法，并给出了与以前定位算法的性能比较以及相关的CRB、Fisher误差椭圆等性能分析。第4章与第3章条件相同，构造度量为距离差及跳距的传感器节点定位算法，并给出了相关的CRB、Fisher误差椭圆等性能分析。第5章与第3章条件相同，构造度量为到达角的传感器节点定位算法。通过与以前的定位算法比较以及CRB等性能分析，给出定位算法的评价。第6章针对特殊的传感器网络一蜂窝网，给出了最大似然估计线性化目标定位算法，与最小二乘算法进行了对比，并且利用CRB对定位误差进行了分析。第7章针对基于移动锚节点的DIR定位算法的缺陷，给出了改进的DIR定位算法，并对定位误差等相关性能进行了分析。并列题名：Wireless sensor network localization based on beacon nodes eng