本书系统介绍两种参数灵敏度理论, 定量分析系统各类参数的变化对足式机器人腿部液压驱动系统控制性能的影响程度, 为足式机器人腿部驱动系统的结构优化和补偿控制奠定基础。全书共6章, 第1章主要介绍足式机器人腿部液压驱动系统灵敏度分析的意义与发展现状; 第2章主要为足式机器人腿部液压驱动系统机械结构与腿部关节液压驱动单元数学建模、阻抗控制数学建模; 第3章为液压驱动系统参数灵敏度分析新方法, 包含轨迹灵敏度理论基础和矩阵灵敏度理论基础; 第4章为液压驱动单元位置及力控制参数灵敏度动态分析与定量分析, 以及对应的实验研究; 第5章为液压驱动单元基于位置及力的阻抗控制灵敏度动态分析与定量分析, 以及对应的实验研究; 第6章为总结与展望。