本书首先对机器人机构学分析的重要工具——螺旋理论、线矢量、运动螺旋、力螺旋及螺旋相关性和相逆性进行了阐述，并以此为基础，讲述了机器人机构拓扑结构分析的基本理论和方法，主要包括串联机器人机构、单回路机器人机构及并联机器人机构的拓扑结构特征与综合。接下来，对动平台输出为3T-OR和OT-3R的两类并联机器人进行了介绍。最后，叙述腿式移动机器人和轮式移动机器人的运动机构。