本书主要讲授惯性导航技术的基本概念、原理、应用等基础知识。全书分为9章。主要内容包括惯性导航技术的基础理论知识，力学陀螺仪、光学陀螺仪、微机电陀螺仪的基本理论、运动特性、数学模型，加速度计的结构原理、数学模型，陀螺稳定平台与定向装置动力学分析和控制系统分析，平台式惯性导航系统的机械编排、误差方程、初始对准等基本原理，捷联式惯性导航系统的姿态矩阵更新、误差分析、初始对准及动基座传递对准等的原理和设计，并介绍了惯性导航技术的应用。最后列出了惯性器件的特性及捷联式惯性导航系统的基本应用等几个实验。