主要内容包括PID控制器的发展史和展望; 两类低阶控制器的基本调节原理以及时滞系统的一些特点和稳定性分析方法; 参数空间法和图解稳定性准则的介绍; 重点内容是第五、六章, 其中第五章针对各种不同类型的时滞系统模型, 采用PID控制器, 分别给出了比例增益的允许取值范围和在微分-积分平面上的参数稳定域, 并在稳定域内进行系统性能设计; 第六章则讨论了时滞系统相位超前/滞后补偿器参数稳定域的确定和性能设计问题; 最后一章给出了参数空间图解法在水箱液位控制器系统中的应用。