本书以指导设计为目的, 从伺服电动机及其模型开始, 逐步展开到主电路, PWM驱动控制, 电流和位置传感器, 闭环控制结构; 再展开到控制策略, 控制算法, 控制器, 滤波器和观测器。全书共10章, 第2, 3, 4, 6章讲述了伺服系统的硬件结构; 第5, 7, 8, 9, 10章讲述了伺服系统的控制结构, 控制策略, 以及实际伺服系统中不可缺少的控制器, 滤波器和观测器的设计方法。书中对引用的相关理论, 论文成果没有繁琐的推导和证明, 而是提取了精髓, 作了归纳总结, 指出了运用这些成果的方法和条件。