本书共分三篇13章，第一篇机构分析基础，内容包括：机构的结构分析、平面机构的运动分析、平面机构的静力分析、机械的动力分析、机械的平衡、机械的运转及其速度波动的调节；第二篇常用机构设计，内容包括：连杆机构及其设计、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、齿轮系及其设计、其他常用机构；第三篇机械方案设计，内容包括：机械系统的方案设计、机器人机构及其设计。