本书全面深入地阐述了旋量理论与李群、李代数理论及其关联关系, 反映了李群、李代数与机器人机构学相结合的最新理论研究成果。全书共9章: 第1章为绪论; 第2-4章主要讲述了旋量、李群、李代数等数学理论, 揭示了刚体位移的固有特性以及与速度旋量和李代数的内在统一性; 第5章介绍了旋量理论在机器人运动学中的应用实例; 为了更充分地展示现代数学在机器人学研究中的重要意义, 根据作者在机器人学理论上的研究进展, 第6-8章分别阐述了机器人的质心运动学、多足机器人运动规划及动力学; 第9章介绍了李群、李代数和旋量理论在柔性机器人机构学方面的拓展应用。本书内容涵盖了深厚的数学基础、宽广的背景知识、严谨的分析推导以及紧密的实际应用。并列题名：Modern mathematical foundation of robotics eng