本书研究一般高阶多智能体系统在有向网络拓扑条件下的一致性控制问题, 着重分析了Lipschitz非线性、外部干扰和网络拓扑切换等因素的影响。通过研究图的拉普拉斯矩阵的性质, 提出了基于矩阵分解的多智能体系统一致性分析方法, 基于此将系统的一致性控制问题转换为降维系统的稳定性问题, 进而针对几类有向切换拓扑, 分别采用分段Lyapunov函数、共同Lyapunov函数和平均化方法进行了分析。