本书探讨自主行为机器人学的一个重要分支--运动链符号演算与自主行为控制的公理化系统。首先, 针对树链及闭链多轴刚体系统, 以运动轴及轴不变量为单位, 建立了具有运动链指标系统的三维空间操作代数。以之为基础, 提出居吉布斯分析四元数, 建立了基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理。本书所创立的基于轴不变量的多轴系统建模与控制理论, 实现了多轴刚体系统的“拓扑、坐标系、极性、结构参量及动力学参量”的完全参数化自动建模、自动求解及自动控制, 具有精确、实时、可靠及通用的特点, 已成功应用于六轴精密机械臂、嫦娥三号月面巡视器及火星巡视器。并列题名：Kinematic chain symbolic calculus and autonomous behavior control eng