本书针对用于风机叶片修复打磨的移动机械手进行了理论研究，对打磨机器人的机构、控制策略、运动学、动力学、操作力控制等方面进行了理论分析；确定了用于风机叶片修复打磨的机器人的机构方案；对打磨机器人的动力学和耦合特性进行了理论分析和仿真研究；分析了打磨机器人的打磨控制策略；基于阻抗控制策略，设计了叶片打磨过程的控制模型，完成了仿真实验的研究。