本书包括三个部分，预计需要一个学期课时。第一个模块主要围绕“轮式车辆沿非平路面直线运动的工作过程”进行模拟仿真。1-6节对该过程进行了叙述。第二个模块主要围绕“轮式车辆沿不可变形表面做曲线运动期间轮式车辆的工作过程”进行数学分析和仿真模拟。7-13节介绍了该过程的理论和仿真步骤。第14节围绕“车辆主动安全系统”的工作过程进行理论分析，并建立了相应模型。