本书从实战角度出发, 依托STM32F4 Discovery开发套件丰富的软硬件开发资源, 基于嵌入式实时多任务操作系统FreeRTOS, 通过一系列的实验, 深入分析了RTOS的工作原理和实现机制。本书第一篇介绍了嵌入式系统应用开发流程及软硬件开发工具。第二篇内核基础实验将RTOS理论付诸实践, 演示了任务创建, 优先级调度策略, 多任务应用面临的共享资源的争用、性能降低及优先级反转等问题。实验实现了各种任务交互的机制, 帮助读者直观地了解RTOS的工作机理。第三篇针对多任务RTOS应用的运行时行为, 采用Tracealyzer工具, 可视化FreeRTOS的运行行为, 展示了运行时分析工具的价值, 通过具体的应用分析, 帮助读者理解和控制软件的运行时行为。第四篇介绍了STM32F4硬件定时器机制, 为RTOS任务故障检测奠定硬件基础。第五篇和第六篇介绍了如何提高代码的重用性及自学RTOS的在线资料。