本书共分为12章, 内容主要涉及机器人机构运动学的几何建模和代数解法。书中主要介绍了非线性多项式方程组代数求解的结式消元法 (如Sylvester结式、Bézout-Cayley结式、Dixon结式等)、吴消元法、Grobner基消元法和其他代数消元法以及机器人机构运动学的几何建模方法: 刚体位姿描述和齐次变换、四元数、对偶矩阵、对偶四元数、倍四元数和几何代数 (特别地, 共形几何代数)。并列题名：Kinematics of robot mechanisms eng