本书内容共分三篇。第一篇和第二篇全面、系统、深入地介绍了旋量代数以及旋量系理论, 涉及李群李代数、四元数代数、对偶数等机构学与机器人学的数学理论。在此基础上, 第三篇研究了空间机构运动的机理及其力分析和刚度特性, 并探讨了联机器人和多指灵巧机械手的旋量系及其活动度和操作度。并列题名：Geometrical foundation s and screw algebra for mechanisms and robotics eng