本书介绍六维力传感器的研究背景, 综述了目前六维力传感器的国内外研究及应用状况, 并阐述了六维力传感器在国防建设中的重要作用; 建立了并联结构六维力传感器的数学模型, 推导了不同结构传感器的静力映射矩阵表达式; 对各向同性性能评价指标进行了系统的分析, 提出了满足解耦性能的各向同性指标; 引入了力和力矩完全各向同性的概念, 系统分析传感器同时满足力和力矩各向同性时, 传感器的各个分量的灵敏度特性和综合灵敏度特性。并列题名：Parallel six-axis force sensor eng