全书内容分为3篇共13章, 第1篇是工程静力学基础, 包括受力分析概述、力系的等效与简化和静力学平衡问题等3章; 第2篇是工程运动学基础, 包括运动分析基础、点复合运动分析和刚体的平面运动分析等3章; 第3篇是工程动力学基础, 包括质点动力学、动量定理及其应用、动量矩定理及其应用、运能定理及其应用、达朗贝尔原理及其应用、虚位移原理及其应用、运力学普遍方程和第二类拉格朗日方程等7章。