本书论述轮足腿式混合行走机器人的基础理论、设计方法及其应用技术，首先介绍了轮/足-腿混合式行走机器人概念、研究背景、研究重点和趋势，重点分析该类机器人工作的环境，形成任务和环境驱动的研究方法。然后介绍了研究轮足腿混合式行走机器人的基础理论，分别总结了轮式机器人、足式机器人的基础理论，以及在此基础上建立的轮足腿混合式机器人基础理论研究方法。之后分别详细介绍了轮足腿混合式机器人的机构设计和控制技术，机构设计包括建立构型设计方法，按照该方法设计躯干、腿、轮足等主要机构，对总体构型进行分析，控制方法重点介绍总体基于MBSE物理架构和基于类人的分层逻辑架构，并基于架构开展了分层系统研究。最后还介绍了轮/足-腿混合式行走机器人应用和展望，介绍了基于上述理论和方法研制的仿生山羊，以及未来多机器人集群应用。全书以车辆地面力学与仿生学、人工智能理论融合为主线，研究混合式机器人的基础理论、方法，通过多学科交叉应用，提升机器人行走能力，力求反映四足机器人在“仿生+智能”融合的新进展和新方法，使读者能深入理解智能仿生机器人，为相关领域研究提供参考和借鉴。