全书一共8章。第1章介绍了室内定位技术的基本概况，以及声音室内定位技术所面临的难点和挑战；第2章对声音在室内场景传播时所具有的相关特性进行了介绍；第3章对距离和速度测量值的估计方法进行了介绍；第4章着重解决遮挡识别问题；第5章和第6章重点解决遮挡场景中的高精度定位问题；第7章介绍了室内精确地图的快速构建方法；第8章对信标节点的布局优化问题进行了介绍。以此，本书涵盖了量测值估计方法、定位方法、地图构建方法以及信标节点的布局优化方法，全方位地对声音室内定位技术的最新研究成果进行介绍。