本书共7章, 首先从无人船加性测量噪声和加性状态噪声具相关性, 研究了无人船直行状态估计方法以及三自由度状态估计方法; 其次针对无人船参数的不确定性, 提出了容积平滑变结构滤波方法, 解决了测量随机丢失和加性有色噪声下的无人船非线性状态估计问题; 最后将模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、时变海流、输入输出受限等情况考虑到欠驱动无人船的路径跟踪控制中, 研究了无人船的路径跟踪鲁棒控制问题。